设区的市地方立法权，是从较大的市地方立法权扩展而来。
较大的市地方立法的历史可以追溯到1982年，当年修改地方组织法时，考虑到一些较大的市的政治、经济、文化地位比较重要，也需要根据本地方的实际制定地方性法规。因此，修改后的地方组织法规定，省会市和经国务院批准的较大的市的人大常委会“可以拟订本市需要的地方性法规草案，提请省、自治区的人大常委会制定、公布，并报全国人大常委会和国务院备案。”
1986年修改地方组织法时，将省会市和较大的市地方性法规草案的拟订权，修改为制定权，但需报省、自治区的人大常委会批准后施行。
1984年至1993年，国务院根据地方组织法的规定，分四次批准了19个设区的市享有较大的市地方立法权。2000年制定立法法时，又将较大的市的立法权扩大至经济特区所在地的市。
截至2015年3月，在全国284个设区的市中，享有地方性法规制定权的有49个，包括27个省会市、18个经国务院批准的较大的市（其中，重庆市在1997年经全国人大批准为直辖市），以及4个经济特区所在地的市，尚没有地方立法权的233个。
2013年11月，党的十八届三中全会提出，逐步增加有地方立法权的较大的市数量。
2014年10月，党的十八届四中全会决定提出，明确地方立法权限和范围，依法赋予设区的市地方立法权。
2015年3月，十二届全国人大三次会议修改立法法，赋予所有设区的市、自治州和4个不设区的地级市（广东省东莞市和中山市、甘肃省嘉峪关市、海南省三沙市）地方立法权，可以就城乡建设与管理、环境保护和历史文化保护等方面的事项制定地方性法规。
2018年3月，十三届全国人大一次会议表决通过宪法修正案，进一步确认了设区的市地方立法权的宪法地位。
截至2020年8月，我国享有地方立法权的设区的市、自治州共322个，包括289个设区的市、30个自治州和3个不设区的地级市（三沙市已于今年经国务院批准成为设区的市）。除西藏那曲市外，其余321个设区的市、自治州已制定通过地方性法规。
